一、系統(tǒng)簡(jiǎn)介

大疆精靈 Phantom 4 RTK是一款小型多旋翼精度航測(cè)無(wú)人機(jī)，面向低空攝影測(cè)量應(yīng)用，具備網(wǎng)絡(luò)RTK實(shí)時(shí)定位厘米級(jí)導(dǎo)航定位系統(tǒng)和性能成像系統(tǒng)，便攜易用，全面提高航測(cè)效率。

二、系統(tǒng)特點(diǎn)

精靈 Phantom 4 RTK集成RTK模塊，提供實(shí)時(shí)厘米級(jí)定位數(shù)據(jù)，顯著提高圖像元數(shù)據(jù)的精度。RTK模塊下備有高靈敏度GNSS系統(tǒng)，保障在弱信號(hào)環(huán)境仍能穩(wěn)定飛行。兩種模塊相互配合，顯著提高了精靈 Phantom 4 RTK的飛行，同時(shí)為復(fù)雜的測(cè)量、測(cè)繪及巡檢任務(wù)提供精度數(shù)據(jù)。精靈 Phantom 4 RTK能夠滿足多種任務(wù)場(chǎng)景下的作業(yè)需求。定位系統(tǒng)支持連接D-RTK 2 精度 GNSS 移動(dòng)站，可通過(guò)4G 無(wú)線網(wǎng)卡或WiFi 熱點(diǎn)與NTRIP（通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行RTCM網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)膮f(xié)議）連接。系統(tǒng)提供衛(wèi)星原始觀測(cè)值與相機(jī)曝光文件，支持PPK后處理，不受限于通信鏈路與網(wǎng)絡(luò)覆蓋，作業(yè)更加靈活高效。

三、TimeSync 精準(zhǔn)數(shù)據(jù)采集

為配合精靈 Phantom 4 RTK定位模塊，新TimeSync系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生。精靈Phantom 4 RTK通過(guò)將飛控、相機(jī)與RTK的時(shí)鐘系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)微秒級(jí)同步，

相機(jī)成像時(shí)刻毫秒級(jí)誤差，并對(duì)相機(jī)鏡頭中心點(diǎn)位置和天線中心點(diǎn)位置進(jìn)行補(bǔ)償，在RTK精準(zhǔn)定位的同時(shí)，

減少位置信息與相機(jī)的時(shí)間誤差，使影像獲得更加精確的位置信息，滿足精度航測(cè)需求。

1、精度成像

1英寸2000萬(wàn)像素CMOS傳感器捕捉高清影像。機(jī)械快門(mén)支持高速飛行拍攝，消除果凍效應(yīng)，有效避免建圖精度降低。

借助高解析度影像，精靈 Phantom 4 RTK在100米飛行高度中的地面樣本距離(GSD)可達(dá)2.74厘米。

每個(gè)相機(jī)鏡頭都經(jīng)過(guò)嚴(yán)格工藝校正，以確保精度成像?；償?shù)據(jù)存儲(chǔ)于每張照片的元數(shù)據(jù)中，方便用戶使用后期處理軟件進(jìn)行針對(duì)性調(diào)整。

2、航線規(guī)劃應(yīng)用

GS RTK App，幫助用戶智能控制精靈 Phantom 4 RTK。GS RTK App提供兩種航線規(guī)劃模式：攝影測(cè)量模式及航點(diǎn)飛行模式。攝影測(cè)量模式下，用戶可在選擇航線的同時(shí)，調(diào)整重疊率、飛行高度及速度、相機(jī)參數(shù)等，讓飛行器自動(dòng)執(zhí)行測(cè)繪或巡檢任務(wù)。

GS RTK App緊密圍繞用戶需求設(shè)計(jì)，提供一系列功能滿足測(cè)繪及巡檢任務(wù)的多樣需求。運(yùn)用直接下載的KML/KMZ文件，App可輕松實(shí)現(xiàn)室內(nèi)航線規(guī)劃；快門(mén)優(yōu)先模式保障照片曝光一致；強(qiáng)風(fēng)警報(bào)可提醒用戶注意惡劣天氣狀況。

四、應(yīng)用案例

1、雷波縣某鎮(zhèn)區(qū)地形圖航測(cè)案例

※ 測(cè)區(qū)概況

測(cè)區(qū)位于四川省西南邊緣的橫斷山脈東段小涼山，金沙江北岸，是涼山州的東大門(mén)，測(cè)區(qū)范圍約為24平方公里。此處于開(kāi)發(fā)階段，地形復(fù)雜，地勢(shì)高低懸殊，區(qū)域主要以林竹草場(chǎng)為主，溝渠貫穿整個(gè)測(cè)區(qū)。

※ 作業(yè)方案：

（1）測(cè)區(qū)范圍約為24平方公里，航飛39個(gè)架次設(shè)置航向重疊度為80%，旁向重疊度為60%，影像大小5472*3648。

（2）成果數(shù)據(jù)格式：采用空三加密格式。

※ 檢查內(nèi)容及方法

依據(jù)《數(shù)字測(cè)繪成果質(zhì)量檢查與驗(yàn)收》GB/T 18316-2008規(guī)范規(guī)定，采用全數(shù)檢查的方式，對(duì)大疆精靈 Phantom 4 RTK像控航測(cè)攝影實(shí)景地形圖檢驗(yàn)。

利用基于CORS系統(tǒng)的RTK測(cè)量技術(shù)，按照CH/T 2009－2010《定位系統(tǒng)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量（RTK）技術(shù)規(guī)范》控制測(cè)量的要求，實(shí)地精確測(cè)量選取的檢查點(diǎn)的坐標(biāo)。測(cè)區(qū)內(nèi)共選用600個(gè)檢查點(diǎn)。

運(yùn)用DLG立體采集，參照外業(yè)實(shí)測(cè)的檢查點(diǎn)位的位置，內(nèi)業(yè)采集模型每個(gè)檢查點(diǎn)的平面坐標(biāo)、高程值，采用精度檢測(cè)的方法，分別統(tǒng)計(jì)檢查點(diǎn)的平面精度中誤差和高程精度中誤差。

※ 質(zhì)量評(píng)定及結(jié)論

根據(jù)《數(shù)字測(cè)繪產(chǎn)品檢查驗(yàn)收規(guī)定和質(zhì)量評(píng)定》GB/T 18316-2008和本次檢查的結(jié)果,大疆精靈 Phantom 4 RTK相控?cái)z影系統(tǒng)解決方案可實(shí)現(xiàn)像控制作地形圖，精度可以滿足1：1000線劃圖的生產(chǎn)。

※ 成果展示

全貌成果

局部成果一

局部成果二